Toyota memperkenalkan generasi kedua Previa pada tahun 2000, tetapi target utamanya bukan lagi pasar AS, tidak seperti pendahulunya. Itu adalah perubahan signifikan untuk minivan Jepang. Sedangkan model 1990 menampilkan konfigurasi mesin menengah dan roda belakang, penggantinya datang dengan pengaturan roda depan-roda depan. MPV terutama disiapkan untuk pasar Eropa, Asia, dan Australia. Untuk pelanggan A.S., Toyota menawarkan Sienna, yang akhirnya menjadi mobil yang lebih aman daripada generasi previa pertama, tetapi lebih rentan untuk pecah di jalan. Setidaknya itu menyediakan V-6. Dari eksterior, generasi kedua Previa tampak memukau untuk minivan. Ini menampilkan fasia depan yang curam, dengan garis melengkung yang berlanjut dari bagian bawah grille, bersama dengan kap dan kaca depan raksasa, dan ke atap. Dari sana, garis melengkung melanjutkan lereng turun lembut menuju spoiler atap belakang. Dari sisi-sisinya, pilar sisi yang menghitam meninggalkan kesan atap yang mengambang. Sepasang pintu geser membuat masuk dan egress lebih mudah ke mobil. Di dalam, itu menawarkan ruang untuk hingga delapan orang, tetapi pilihan terbaik adalah versi tujuh kursi dengan kursi kapten tengah yang dapat memutar dan meluncur bolak-balik. Di depan, desain dashboard seperti mobil menampilkan cluster instrumen yang dipasang di tengah semi-tersembunyi, yang hanya dapat dilihat oleh pengemudi. Toyota memasang audio dan kontrol iklim di sisi atas tumpukan tengah dan area penyimpanan di bagian bawah. Di bawah kap, Toyota menginstal pilihan dua mesin: bensin 2,4 liter dan turbo-diesel 2.0 liter. Yang terakhir adalah pilihan terbaik untuk pelari jarak jauh karena memberikan efisiensi bahan bakar yang luar biasa.